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Restaurant scenario 실제 레스토랑 처럼 보이기 위한 디테일한 요소 및 구매 해야 할 물품들 (당근 마켓 등 중고 거래도 찾아보기)테이블 2개의자메뉴판서빙 트레이인테리어 조명 LED 무드등 https://smartstore.naver.com/uspiece/products/3529065568수저 포크 4세트식탁보 3개 https://smartstore.naver.com/poongpoongmarket/products/12227957833인조 화분 https://smartstore.naver.com/morethan_green/products/9233482340 ROS2 환경 설정 (복습)ROS2 명령어를 사용하기 위해서는 shell을 새로 열 때마다 아래 명령어를 실행해야 한다.source /o..

Restaurant scenario Master Arm 사용법cd /home/nvidia/rby1_wsros2 launch rby1_bringup bringup_sh.launch.py robot_ip:=192.168.30.1:50051cd /home/nvidia/rby1-sdk/examples/pythonpython3 17_teleoperation_with_joint_mapping.py --address 192.168.30.1:50051

** Human Pose Estimation ** Human Pose Estimation은 컴퓨터 비전 기술의 한 분야로, 이미지나 비디오에서 사람의 관절 (Joints)이나 주요 신체 부위 (Keypoints)를 찾아내어 사람의 자세와 동작을 인식하는 기술이다. 1. 핵심 원리Keypoints (랜드마크): 코, 눈, 귀, 어깨, 팔꿈치, 손목, 골반, 무릎, 발목 등 (MediaPipe의 경우 33개를 찾는다).Skeleton (뼈대): 찾아낸 Keypoints를 해부학적으로 연결한 선이다.2. 2D Pose Estimation이미지 상의 (x, y) 픽셀 좌표만 추정한다.로봇으로부터 얼마나 떨어져 있는지 (거리)는 알 수 없다.3. 3D Pose Estimation현실 공간에서의 (x, y, z)..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다. 1. Python으로 ROS Service Client 사용하기 1.1 학습을 위한 준비와 Service Client를 위한 노드 생성 마찬가지로 ROS의 기능을 Python으로 사용할 수 있는 rclpy를 rp로 import 한다. 그리고 이번에는 service call을 연습했었던 /turtle1/teleport_absolute 서비스를 Python으로 접근하는 연습을 할 예정인데, /turtle1/teleport_absolute 서비스는 정의는 'ros2 service list -t' 명령으로 확인 가능하다.ros2 service list -t '/..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다. 1. rclpy의 초기화 및 노드 생성 ROS Client Library for Pyhon은 파이썬을 위한 ROS 클라이언트 라이브러리, 즉 Python 유저들을 위한 ROS 라이브러리이다. Jupyter notebook을 통해 위와 같이 실행했다면, 실행한 /turtlesim과 작성한 /sub_test라는 노드가 실행된 것이다. 이 두 노드가 실행되었는지 확인하기 위해 아래 명령어를 사용해 확인한다. ros2 node lsit 2. Subscription에서 실행할 callback 함수 작성 만약 어떤 노가 토픽을 발행하면, Python으로 노드를 구독..

# Baekjoon 24418번: 알고리즘 수업 - 행렬 경로 문제 1#include #include using namespace std;int rec = 0;int dp = 0;int matrix_path_rec(vector>& m, int i, int j);int matrix_path(vector>& m, int n) { return matrix_path_rec(m, n, n);}int matrix_path_rec(vector>& m, int i, int j) { if (i == 0 or j == 0) { rec++; return 0; } else return m[i][j] + max(matrix_path_rec(m, i - 1, j), matrix_path_rec(m, i, j - 1));}i..

/home/nvidia/rby1_ws/src/rby1-ros2/rby1_bringup/launch/bringup.launch.pyfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch_ros.actions import Nodefrom launch.substitutions import Command, PathJoinSubstitution, LaunchConfigurationfrom launch_ros.substitutions import FindPackageSharefrom launch_ros.parameter_descriptions import ParameterValuefrom launch.actions import ExecuteProcess, RegisterEventHan..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다.1. Turtlesim 설치와 실행sudo apt install ros-humble-turtlesim sudo apt install 명령으로 turtlesim 패키지들을 설치한다. ROS에서는 실행 가능한 최소한의 단위를 노드라고 한다. 그리고 다수의 노드와 여러 설정을 모아 둔 것을 패키지라고 부른다. 그래서 지금은 turtlesim이라는 패키지의 turtlesim_node라는 노드를 실행하고자 아래의 명령과 같이 입력한다. 이때 아래의 명령을 모두 입력할 필요는 없고 적절한 위치에서 키보드의 키를 누르면 나머지는 자동으로 완성된다.ros2 run ..