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본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다. 1. Python Class 삼각함수의 수식에서 A를 크기(Amplitude), f를 주파수(frequency), b를 편향(bias)라고 부른다. import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npclass DrawSin: def __init__(self, amp, freq, bias, end_time): self.amp = amp self.freq = freq self.bias = bias self.end_time = end_time def calc_sin(..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다. 1. Python으로 ROS Service Client 사용하기 1.1 학습을 위한 준비와 Service Client를 위한 노드 생성 마찬가지로 ROS의 기능을 Python으로 사용할 수 있는 rclpy를 rp로 import 한다. 그리고 이번에는 service call을 연습했었던 /turtle1/teleport_absolute 서비스를 Python으로 접근하는 연습을 할 예정인데, /turtle1/teleport_absolute 서비스는 정의는 'ros2 service list -t' 명령으로 확인 가능하다.ros2 service list -t '/..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다. 1. rclpy의 초기화 및 노드 생성 ROS Client Library for Pyhon은 파이썬을 위한 ROS 클라이언트 라이브러리, 즉 Python 유저들을 위한 ROS 라이브러리이다. Jupyter notebook을 통해 위와 같이 실행했다면, 실행한 /turtlesim과 작성한 /sub_test라는 노드가 실행된 것이다. 이 두 노드가 실행되었는지 확인하기 위해 아래 명령어를 사용해 확인한다. ros2 node lsit 2. Subscription에서 실행할 callback 함수 작성 만약 어떤 노가 토픽을 발행하면, Python으로 노드를 구독..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다.1. Turtlesim 설치와 실행sudo apt install ros-humble-turtlesim sudo apt install 명령으로 turtlesim 패키지들을 설치한다. ROS에서는 실행 가능한 최소한의 단위를 노드라고 한다. 그리고 다수의 노드와 여러 설정을 모아 둔 것을 패키지라고 부른다. 그래서 지금은 turtlesim이라는 패키지의 turtlesim_node라는 노드를 실행하고자 아래의 명령과 같이 입력한다. 이때 아래의 명령을 모두 입력할 필요는 없고 적절한 위치에서 키보드의 키를 누르면 나머지는 자동으로 완성된다.ros2 run ..

본 포스팅은 '민형기 저자의 'ROS2 Humble 혼자 공부하는 로봇SW 직접 만들고 코딩하자'를 읽고 공부한 내용을 정리하기 위한 포스팅입니다.1. bashrc 1.1. Shell 쉘 Shell은 운영체제 일부로서, PC가 실행된 이후 메모리에 상주하는 핵심 프로그램인 커널과 사용자 사이를 연결해 주는 프로그램이다. 사용자가 직접 커널에 명령을 입력하는 것이다. Ubuntu에서 기본적으로 사용하는 것은 bash이다. 현재 나의 OS에서 사용하는 쉘의 종류는 다음과 같이 echo 명령으로 Shell을 확인하면 된다. 1.2 .bashrc 앞에서 말한 bash의 각종 설정을 저장하는 파일이 몇 개 있다. 그 중 로그인한 사용자 개별로 지정한 설정을 저장해 두는 것이 bashrc 파일이다. '.bashr..